Henricô sinh năm 972 tại Đức. Cha là Henri bá tước xứ Bavière (sau lên làm vua). Mẹ là Gisèle, con của Conrad, vua Bourgogne. Để bảo đảm cho việc giáo dục con cái, mẹ Henricô giao phó cậu cho các thầy dòng ở Mildeshim, miền Saxe, rồi sau đó cho thánh Wolfgang, giám mục Ratisbonne.